どうも@eaxjpです。

もう先週には出来ていたのですが、左足が動かず立たせてもすぐ倒れてしまうロビが
完成してしまいました。

問題は解決したですが、まずはロビ誕生の瞬間をご覧ください。

ロビ誕生の瞬間

この時は、左足はすこし動いている様子でしたが、この後立とうとしても
左足が動かず、立つ事ができませんでした。

左足を手で動かせば、立たせる事は出来ますが歩かせると
右足しか動かないので歩けません。

座ろうとしてもこんな感じになります。
左足が動かないロビ

また、ロビの電源を入れて、目が光りだすとサーボの位置がリセットされ
手で動かしても動かない、ロックされた状態になります。
しかし、左足はすべてのサーボがロックされてないフリーな状態でした。

もしかしたら、股関節サーボの不良か、CPU→股関節サーボに通してあるケーブルが
壊れいる可能性があったので左足の根本を分解し、サーボを左足から取り外し
CPUボードに接続されているケーブルをサーボテスターに接続してテストしても正常。
サーボケーブルと股関節サーボには異常は無い様です。

ちなみに、サーボテスターでテストする時はサーボ単体にしておかないと
関節の動かない方向に回転が掛かり、サーボが壊れます。

ロビクラブのロビクリニックで診断しても診断結果ナンバー11、
サーボ・ケーブルが破損している可能性があるとの事。
先週の時点では左足しばらく諦めることにしました。

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左足が動かないロビ・解決編

色々調べたら、左足を直す糸口が見つかりました。

ロビのサーボは、右手・右足・左手・左足・腰と首の5系統に分かれています。
たとえば足なら
股関節横回転、股関節縦回転、ひざ、足首縦回転、足首横回転
の5つのサーボが芋づる式に繋がっています。

この芋づる式に繋がっているサーボが1つでも通信出来ないと
その芋づるは動かないみたいです。

例えば、左足の場合足首のサーボが壊れたり、ケーブルが外れると
左足全体が動かなくなると言うことです。

左足が動かないロビの左足の手術

一番最初のケーブルとサーボは確認済なので分解しやすい所から調査開始です。

左足が動かないロビの左足の手術

足首とひざを繋ぐ所から調べた所、原因はここみたいです。
ここのサーボケーブル、膝横にある溝にケーブルを収めてシールを張りますが、
ケーブルの余裕が無いと、端子が引っ張られて外れてしまう様です。

完全体になったロビ

ようやく立てる様になりました。
完全体になったロビ

もう、自己診断モードで何番のサーボが動かないよ
と教えてくれるモードがあったら良いのにと思う次第です。

電池は意外と早く切れますし、電池切れの動作も面白かったです。

ただ、倒れるとサーボが壊れ煙を出す可能性があるので
歩かせる時はちょっと気を使います。

【関連動画】ロビくん 初回起動時の悲劇

あとがき

無事に動く様になったロビですが、なかなか言葉を認識してくれません。
この当たりは慣れなのかもしれません。

また、充電ははお尻にあるコネクタからするので
充電台を使わない場合は、うつ伏せに寝かせて充電しています。

充電台はコネクタが抜けにくいのであまり使ってません。